Auto-calibration of depth camera networks for people tracking
Julkaisuvuosi
2019
Tekijät
Korkalo, Otto; Tikkanen, Tommi; Kemppi, Paul; Honkamaa, Petri
Tiivistelmä
<p>We address the problem of calibrating an embedded depth camera network designed for people tracking purposes. In our system, the nodes of the network are responsible for detecting the people moving in their view, and sending the observations to a centralized server for data fusion and tracking. We employ a plan-view approach where the depth camera views are transformed to top-view height maps where people are observed. As the server transforms the observations to a global plan-view coordinate system, accurate geometric calibration of the sensors has to be performed. Our main contribution is an auto-calibration method for such depth camera networks. In our approach, the sensor network topology and the initial 2D rigid transformations that map the observations to the global frame are determined using observations only. To distribute the errors in the initial calibration, the transformation parameters and the estimated positions of people are refined using a global optimization routine. To overcome inaccurate depth camera parameters, we re-calibrate the sensors using more flexible transformations, and experiment with similarity, affine, homography and thin-plate spline mappings. We evaluate the robustness, accuracy and precision of the approach using several real-life data sets, and compare the results to a checkerboard-based calibration method as well as to the ground truth trajectories collected with a mobile robot.</p>
Näytä enemmänOrganisaatiot ja tekijät
Julkaisutyyppi
Julkaisumuoto
Artikkeli
Emojulkaisun tyyppi
Lehti
Artikkelin tyyppi
Alkuperäisartikkeli
Yleisö
TieteellinenVertaisarvioitu
VertaisarvioituOKM:n julkaisutyyppiluokitus
A1 Alkuperäisartikkeli tieteellisessä aikakauslehdessäJulkaisukanavan tiedot
Volyymi
30
Sivut
671-688
ISSN
Julkaisufoorumi
Julkaisufoorumitaso
2
Avoin saatavuus
Avoin saatavuus kustantajan palvelussa
Kyllä
Julkaisukanavan avoin saatavuus
Osittain avoin julkaisukanava
Kustantajan version lisenssi
CC BY
Rinnakkaistallennettu
Ei
Muut tiedot
Tieteenalat
Tietojenkäsittely ja informaatiotieteet; Sähkö-, automaatio- ja tietoliikennetekniikka, elektroniikka
Avainsanat
[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]
Kieli
englanti
Kansainvälinen yhteisjulkaisu
Ei
Yhteisjulkaisu yrityksen kanssa
Ei
DOI
10.1007/s00138-019-01021-z
Julkaisu kuuluu opetus- ja kulttuuriministeriön tiedonkeruuseen
Kyllä