undefined

Auto-calibration of depth camera networks for people tracking

Julkaisuvuosi

2019

Tekijät

Korkalo, Otto; Tikkanen, Tommi; Kemppi, Paul; Honkamaa, Petri

Tiivistelmä

<p>We address the problem of calibrating an embedded depth camera network designed for people tracking purposes. In our system, the nodes of the network are responsible for detecting the people moving in their view, and sending the observations to a centralized server for data fusion and tracking. We employ a plan-view approach where the depth camera views are transformed to top-view height maps where people are observed. As the server transforms the observations to a global plan-view coordinate system, accurate geometric calibration of the sensors has to be performed. Our main contribution is an auto-calibration method for such depth camera networks. In our approach, the sensor network topology and the initial 2D rigid transformations that map the observations to the global frame are determined using observations only. To distribute the errors in the initial calibration, the transformation parameters and the estimated positions of people are refined using a global optimization routine. To overcome inaccurate depth camera parameters, we re-calibrate the sensors using more flexible transformations, and experiment with similarity, affine, homography and thin-plate spline mappings. We evaluate the robustness, accuracy and precision of the approach using several real-life data sets, and compare the results to a checkerboard-based calibration method as well as to the ground truth trajectories collected with a mobile robot.</p>
Näytä enemmän

Organisaatiot ja tekijät

Teknologian tutkimuskeskus VTT Oy

Korkalo Otto

Kemppi Paul

Honkamaa Petri

Tikkanen Tommi

Julkaisutyyppi

Julkaisumuoto

Artikkeli

Emojulkaisun tyyppi

Lehti

Artikkelin tyyppi

Alkuperäisartikkeli

Yleisö

Tieteellinen

Vertaisarvioitu

Vertaisarvioitu

OKM:n julkaisutyyppiluokitus

A1 Alkuperäisartikkeli tieteellisessä aikakauslehdessä

Julkaisukanavan tiedot

Volyymi

30

Sivut

671-688

Julkaisu­foorumi

62832

Julkaisufoorumitaso

2

Avoin saatavuus

Avoin saatavuus kustantajan palvelussa

Kyllä

Julkaisukanavan avoin saatavuus

Osittain avoin julkaisukanava

Kustantajan version lisenssi

CC BY

Rinnakkaistallennettu

Ei

Muut tiedot

Tieteenalat

Tietojenkäsittely ja informaatiotieteet; Sähkö-, automaatio- ja tietoliikennetekniikka, elektroniikka

Avainsanat

[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Kieli

englanti

Kansainvälinen yhteisjulkaisu

Ei

Yhteisjulkaisu yrityksen kanssa

Ei

DOI

10.1007/s00138-019-01021-z

Julkaisu kuuluu opetus- ja kulttuuriministeriön tiedonkeruuseen

Kyllä