Reaaliaikaisen 3D-paikannuksen ja kartoittamisen (eng. Simultaneous Localisation And Mapping, SLAM) algoritmit ovat autonomisten robotiikkasovellusten ydin. Viimeisen kolmen vuosikymmenen aikana SLAM-tutkimus on keskittynyt lähes yksinomaan laajennettuun Kalman-suotimeen, minkä on kuitenkin todettu olevan stabiiliusteoreettisesti puutteellinen, ja se tunnetusti aliarvioi mittaamaansa epävarmuutta. Edellä mainittuihin ongelmiin on viime vuosina kehitetty teoreettisesti validimpia algoritmeja (Geometric Nonlinear SLAM observer), mutta tästä huolimatta konenäköpohjaiselle dynaamisen robotin säädölle ei ole esitetty stabiiliustodennettua epälineaarista ohjausjärjestelmää. Tavoitteemme on ratkaista tämä poikkitieteellinen avoin ongelma uudella epälineaarisiin alijärjestelmiin pohjautuvalla säätöteorialla. Tämän lisäksi parannamme tähän tarvittavaa liikkuvien työkoneiden liikkeiden estimointia sekä niiden saumatonta integraatiota tulevaisuuden virtualisoiduille työmaille.

2021

2023