Robotin liikesuunnittelussa lasketaan sarja toimenpiteitä reitin löytämiseksi alkutilasta tavoitteeseen, jossa tehtävä on suoritettu. Näiden toimenpiteiden laskemisessa liikesuunnittelualgoritmi tekee hakuja robotin tila-avaruuteen. Tämä prosessi voi olla laskennallisesti niin monimutkaista, että voidaan käyttää vain tila-avaruuden approksimaatiota. Se voidaan muodostaa käyttämällä etukäteen laskettuja liikkeitä, liikeprimitiivejä, jotka määräävät tilojen väliset siirtymät. Niinpä liikesuunnittelun onnistuminen ja löydettävän ratkaisun laatu riippuvat liikeprimitiiveistä, jotka useimmissa tapauksissa valitaan satunnaisesti. Tämä projekti vastaa kysymykseen, miten valitaan hyvä joukko liikeprimitiivejä siten, että ne ovat tehokkaita liikesuunnitteluongelmien ratkaisussa.

2021

2024